宗教自由是指一个人可以在一个社会中自由选择其宗教信仰和在这个社会中公开参加这个宗教信仰的仪式和传统而不必担心受社会的迫害或歧视。宗教自由也包括根据自己的判决放弃或改变自己的宗教信仰的自由。因此宗教自由的包含了一个人不受任何不可动摇的宗教教条的束缚和影响选择自己的人生目标的自由。
现代定义及其来源
现代的宗教自由的定义的基础是《世界人权宣言》的第十八条：
人人有思想、良心和宗教自由的权利；此项权利包括改变他的宗教或信仰的自由，以及单独或集体、公开或秘密地以教义、实践、礼拜和戒律表示他的宗教或信仰的自由。
作为一份条约性的文件它在签署国内有法律的地位，因此现代的宗教自由是一个法律概念。这个概念的根源在于民权与神权的分离：一个国家管理社会的总体，但它不介入每个人的信仰和政治观念，它保障每个人自己建立自己的世界观的权利。
历史上各个国家和地区有过不同的类似于宗教自由的概念、条约和法律，但宗教自由作为一个国际性的人权概念是在20世纪中产生的。最初正式提出这个新概念的是美国总统富兰克林·德拉诺·罗斯福。1941年他在美国国会上建议联合国的成立的发言中提出了四个自由，其中包括“信仰自由”，后来被明确为宗教自由。而罗斯福将这个自由提高到这个地位则来自于美国《权利法案》和美国历史上对宗教的一贯开放和自由的态度。
20世纪前的历史
古希腊和古罗马
欧洲古希腊和古罗马的多神教使它们比较容易吸收和融合来自其它地区的神和仪式，因此当时的宗教冲突比较少。虽然如此，亵神罪在希腊和罗马都存在，对神表示不敬或甚至嘲弄可能被流放或处死（比如亚里士多德就以此罪名而被流放）。罗马帝国时代威胁到皇帝地位的宗教（比如犹太教和基督教不承认皇帝神的地位）受到打击和迫害。
欧洲中世纪
在西欧中世纪大部分时间里天主教是大多数国家的国教，持其它信仰者被看作异教徒。宗教迫害极其严重。宗教不容忍也是十字军东征的起因之一。犹太人被容忍，但经常受到迫害。
宗教改革后在天主教和新教国家间爆发了多次宗教战争。1555年的奥格斯堡和约中神圣罗马帝国皇帝查理五世第一次允许帝国内的领地统治者们自由选择他们自己的宗教。他们的臣民则随其君主选择其宗教。
1789年法国大革命的《人权和公民权宣言》受美国《独立宣言》影响宣布法国公民享受信仰自由。随着欧洲其它国家神权与民权的分离这个概念也渐渐在其它欧洲国家普及。
中国
中国传统宗教中缺乏一神教的专一性，即使在三皇五帝时期也有类似一神论的信仰，同时在宗教组织的结构上也没有统一的宗教领袖和教条理论，道教的教义也比较宽松，因此对其它外来的宗教比较宽容。中国民间信仰始终有将各个宗教混在一起的趋势。不过儒家思想始终是主流，与忠孝等准则不符的宗教信仰全部要加以改动来适应中国社会。即使虔诚的佛教徒依然保持祭祀祖宗、祭祀天地等信仰。《西游记》中也说过“没有不忠不孝的神仙。”
但同时宗教斗争和迫害也有发生，佛道之争从民间一直延续到朝廷。比较着名的大规模的宗教迫害有唐武宗灭佛和北周武帝灭佛。同时从教义和组织上有可能威胁到统治者地位的宗教也往往被打为邪教而受迫害，比如白莲教。
另外，中国民间本身对外来宗教也很抗拒（奇怪的是，佛教却能在民间很盛行），对信奉外来宗教的中国人也有很多歧视和迫害。例如在义和团事件中，不少中国基督徒及天主教徒被杀死，甚至是传教士也不能幸免。另外，伊斯兰教一直也不能在汉人之间流传，也是因为汉人认为这只是回族等「外族」的宗教，即使到了近代，信奉伊斯兰教的回族也常和汉人发生宗教冲突。
现状
中华民国
中华民国宪法第二章第十三条规定：
中华人民共和国
中华人民共和国宪法第二章第三十六条规定：- 中华人民共和国公民有宗教信仰自由。
- 任何国家机关、社会团体和个人不得强制公民信仰宗教或者不信仰宗教，不得歧视信仰宗教的公民和不信仰宗教的公民。
- 国家保护正常的宗教活动。任何人不得利用宗教进行破坏社会秩序、损害公民身体健康、妨碍国家教育制度的活动。
- 宗教团体和宗教事务不受外国势力的支配。
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因果现象
